巡检机器人平台

无人车，自动驾驶是现今最热门的技术之一，它在改变人们出行，安防巡检，送餐快递等方面有着不可估量的意义。针对当前相关领域人才的缺失，相关技术的教学以及相关人才的培养也是高校的一个重要任务。

智能车(Intelligent vehicle)是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。

下边就先给自动驾驶技术做一个总的分类，如下图所示，自动驾驶的关键技术依次可以分为环境感知，行为决策，路径规划和运动控制四大部分。

园区安防巡检机器人是智能无人车的一个重要分支，它主要分担园区的巡检，安防等问题，它的优势在于可以24小时无间断的运行以及大量存储和分析园区信息。

PumaIns智能巡检机器人平台是在移动机器人平台上加入了云台相机，二维激光雷达，信息远程传输系统等，基于ROS机器人操作系统使之可以完3维地图构建，巡检信息远程回传，机器人远程信息交互等功能。

软件功能

软件平台：

PumaIns机器人平台采用ubuntu+ROS的软件开发平台，ROS机器人操作系统作为目前最流行的机器人操作系统已被大多数机器人厂商所采纳。基于开源机器人操作系统ROS开发的PumaIns软件平台所有代码都开源，为客户的学习提供极大的便利。

三维仿真

PumaIns移动机器人提供了三维仿真模型，基于gazebo的三维仿真为客户安全便利的开发机器人提供了极大的便利。

三维地图构建

PumaIns移动机器人通过三维激光雷达可以 构建周围环境的三维地图，如下图所示：

远程控制与信息传输

PumaIns移动机器人在巡检的过程种能够通过信息传输系统将巡检过程远程传输到中心控制室，并接受中心控制室的远程控制。PumaIns采用的信息传输系统，分图像传输通道和数据传输通道。数据和图像分开传输可以防止图像占用过多带宽而导致机器人控制数据堵塞。